工業(yè)機(jī)器人本體由旋轉(zhuǎn)機(jī)座，大臂，小臂等部位組成，是機(jī)器人外面最直接的機(jī)械結(jié)構(gòu)。機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)件包含鑄鐵、鑄鋼、鑄鋁、結(jié)構(gòu)鋼等多種材質(zhì)。減速器
減速器用于承載機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的載荷，電機(jī)輸出的高轉(zhuǎn)速低扭矩通過減速器后形成低轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)矩，從而提升機(jī)器人各軸的輸出力矩，使得機(jī)器人可以承受較大的負(fù)載。機(jī)器人對(duì)減速器的要求很高，需要減速器體積小、質(zhì)量小、減速比大、精度高、抗沖擊等。
目前大量應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的減速器主要有兩種：一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。RV減速器因具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般被放置在大臂、肩部等重負(fù)載位置；諧波減速器則被放置在小臂及手腕部。
驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)
驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要用于控制機(jī)器人按照設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。其主要包含伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和控制器。
（1）伺服電機(jī)主要用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，要求具備最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍；
（2）伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的裝置，根據(jù)控制器的指令，伺服驅(qū)動(dòng)器給予伺服電機(jī)相應(yīng)的電流，從而保證伺服電機(jī)按照需求的運(yùn)動(dòng)速度、加速度、運(yùn)轉(zhuǎn)位置等條件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，從保證機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)達(dá)到設(shè)定要求。
（2）控制器可對(duì)其內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。
六軸串聯(lián)機(jī)器人“軸”作用
六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)自由度，常見的包含旋轉(zhuǎn)（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動(dòng)（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸）。6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6自由度動(dòng)作。
一軸：第一個(gè)軸是連接底座的部分，承載著整個(gè)機(jī)器人的重量和和底座的左右轉(zhuǎn)動(dòng)；
二軸：控制機(jī)器人大臂的前后擺動(dòng)；
三軸：控制機(jī)器人小臂的前后擺動(dòng)；
四軸：控制機(jī)器人小臂旋轉(zhuǎn)；
五軸：控制和上下微調(diào)機(jī)械手手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)，通常是當(dāng)產(chǎn)品抓取后可以進(jìn)行產(chǎn)品翻轉(zhuǎn)的動(dòng)作；
六軸：用于末端夾具部分的旋轉(zhuǎn)功能，可更精確定位到產(chǎn)品。
優(yōu)勢(shì)
1、結(jié)構(gòu)緊湊，安裝占地面積??；
2、靈活性好，手部到達(dá)位置范圍大，具有較好的避障性能；
3、沒有移動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)密封性能好，摩擦小，慣量??；
4、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力小，能耗較低。
劣勢(shì)
1、運(yùn)動(dòng)過程中存在平衡問題，控制存在耦合；
2、當(dāng)大臂和小臂舒展開時(shí)，機(jī)器人結(jié)構(gòu)剛度較差；
3、控制運(yùn)動(dòng)過程中存在奇異點(diǎn)，使用及控制算法需規(guī)避。
蘇州富怡達(dá)超聲波有限公司
蘇州富怡達(dá)超聲波有限公司（SZFEAT）成立于2008年，是一家專業(yè)從事非標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)自動(dòng)化精密清洗裝備及清洗周邊設(shè)備研發(fā)、制造、營(yíng)銷及服務(wù)于一體的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。公司以“做百年企業(yè)、創(chuàng)世界品牌，復(fù)民族輝煌”為企業(yè)愿景，秉承“創(chuàng)新、創(chuàng)造、精致、精良”的企業(yè)精神，遵循“精益求精、持續(xù)改善”的質(zhì)量方針，致力于成為值得廣大客戶信賴的高科技、高品質(zhì)、國(guó)際化的先進(jìn)企業(yè)。擁有10多年的精密清洗裝備研發(fā)、制造技術(shù)沉淀，20年的清洗裝備應(yīng)用、維護(hù)經(jīng)驗(yàn)；20多項(xiàng)專利，近1000家用戶，3000余臺(tái)精密清洗設(shè)備成功使用案例，在行業(yè)內(nèi)擁有卓越的影響力和創(chuàng)新力。富怡達(dá)超聲波專注于自動(dòng)化多槽式超聲波清洗機(jī)，通過式超聲波噴淋清洗機(jī)，旋轉(zhuǎn)式高壓噴淋清洗機(jī)，渦旋（螺旋）式清洗機(jī)，自動(dòng)碳?xì)渚芮逑囱b備，純水處理裝備、清洗廢水濃縮裝備、清洗液回用裝備等非標(biāo)定制精密清洗裝備的研發(fā)、制造及應(yīng)用?！癝ZFEAT”牌精密清洗裝備廣泛應(yīng)用于半導(dǎo)體、光電玻璃、光學(xué)儀器、消費(fèi)電子、家用電器、汽車部件、機(jī)電液壓、精密五金、機(jī)械重工、新能源、表面處理、生物醫(yī)療、核電工業(yè)、國(guó)防軍工、科研院校等行業(yè)。
富怡達(dá)超聲波2009年通過ISO9001質(zhì)量管理體系，2010年進(jìn)入汽車行業(yè)、2012年進(jìn)入電子行業(yè)、2014年產(chǎn)品出口日本、韓國(guó)及東南亞、2016進(jìn)入半導(dǎo)體行業(yè)，2017年建立碩士流動(dòng)工作站，2018年被評(píng)為民營(yíng)科技企業(yè)、2019年被評(píng)為國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。擁有蘇州、深圳兩個(gè)生產(chǎn)基地，北京、重慶兩家分公司，西安、沈陽(yáng)、貴陽(yáng)三個(gè)辦事處，新加坡、越南兩個(gè)海外銷售服務(wù)中心。在國(guó)內(nèi)及東南亞具有完善的售前、售中、售后服務(wù)能力。
多年來(lái)，SZFEAT始終堅(jiān)持“以質(zhì)量求生存，以服務(wù)求發(fā)展”的服務(wù)理念，堅(jiān)持精益求精、持續(xù)改善的質(zhì)量方針，為廣大用戶提供與國(guó)際先進(jìn)技術(shù)同步的環(huán)保精密清洗裝備，為提高產(chǎn)品質(zhì)量及用戶的應(yīng)用體驗(yàn)竭盡所能。未來(lái)的富怡達(dá)超聲波將全面提升管理質(zhì)素，通過體制創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新、資源整合和人才隊(duì)伍的不斷優(yōu)化，逐漸將富怡達(dá)超聲波（SZFEAT）建設(shè)成精密清洗裝備行業(yè)的標(biāo)桿企業(yè)。
